6-DOF / MONTE CARLO / F9A-B

先算清楚，再决定这套比赛方案是否落地。

把 6 m × 3 m 场地、400 mm 球门、30 cm 光电、5 s 回场窗口和 3v3 计分链路放进同一套六自由度刚体模型。每次运行抽样操作手瞄准、反应、风扰和 RFID，输出可执行率与失效原因。

模型加载中… 不接真机 · 不产生比赛数据

输入方案

可改，随后运行

场景预设 0.45 m/s 风、650 ms 反应、82% 操作手稳定度

回合窗口 s 蒙特卡洛次数风速 m/s 阵风 m/s 操作手稳定度反应时间 ms

无人机与球门

整机质量 kg 推重比球门内径 mm 机体半径 mm RFID 读取率 %

光电与回场线

安装高度 m 横向中心 m 有效距离 cm 两束间距 cm

光电判定按回场线两侧各一组、两束先后遮挡；横向中心是红方回场航迹的安装假设，蓝方镜像。

控制器与数值

水平加速度限幅 m/s² 垂直加速度限幅 m/s² 位置增益速度阻尼随机种子

控制器是级联位置/姿态近似；改变增益后要重新用真机台架标定，不要直接当作飞控参数。

尚未运行。

WAITING FOR INPUT

默认是基线方案：0.42 kg、推重比 2.2、650 ms 反应、5 s 回合窗口。结果会直接指出是哪一段链路把有效分吃掉了。

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场景	有效计分	穿门	超时	光电	判定

每次对比固定当前回合窗口与蒙特卡洛次数，其余参数取对应预设。